随着技术的进步，机械臂在流水线、装配、焊接和餐饮等行业应用越来越。基于各行业的特点，针对机械臂的某些性能需要满足不同的需求。餐饮行业常用的是协作机器人，通常对于机械臂的防水防尘有较高的要求。由于协作机械臂的关节接口部分存在着相对运动，是密封效果薄弱的部位。因此，要保持关节接口在装配后满足密封条件，需要根据实际情况对结合部位进行结构设计，因此，机械臂关节接口之间的密封性好坏直接影响着整机的密封性能。因此，亟需一种机械臂关节结构及其安装方法以及机械臂以解决上述技术问题。技术实现要素：本发明的目的在于提出一种机械臂关节结构，密封效果好，能够对机械臂的关节接口处实现良好的防尘和防水效果。为达此...

且在竖直架左右两侧的上端通过转轴固定套接有物料盖板。作为本实用新型进一步的方案：所述齿轮ii与同步带轮i通过转轴固定安装在支撑架后端侧壁的内外两侧面处，所述同步带轮ii与同步带轮iii通过转轴固定安装在支撑架前端侧壁的内外两侧面处。作为本实用新型再进一步的方案：所述导向滑块固定在安装在水平架后端面的中间位置，且导向滑块与滑轨ii相滑配。作为本实用新型再进一步的方案：所述滑轨ii的上端与l板相固定连接在一起，所述l板的侧面与齿条相固定连接。作为本实用新型再进一步的方案：所述伸缩舵机固定安装在水平架上端面的一侧，且在伸缩舵机下端的主轴与齿轮iii相固定套接，所述齿轮iii与齿条相啮合。与现...

图像的rgb数据经fpga4缓冲存储后进行并行处理生成二值化图像，为消除噪声，使目标物体突显，分别进行图像的腐蚀和膨胀处理，处理后的rgb图像和二值图像保存后可通过vga5接口在显示屏的两个窗口中显示。随后通过物体质心算法和虚拟坐标与实际坐标的映射得出物体在目标区域的实际坐标，同时也可求出物体的横截宽度，以便机械臂9抓取；利用嵌入在linxartix-7fpga芯片内部的软核microblaze处理机械臂的动态规划算法，由坐0标数据和横截长度数据可得机械臂9需要的转动角度，通过语音模块的传感器将信号传送给舵机15，通过舵机15驱动板间串口通信从而控制机械臂9抓取动作。以上显示和描述...

支撑板的顶面与竖直安装的丝杆的底端转动连接，丝杆的顶端穿过顶板和导向板上方与第二电机的输出轴固定连接，第二电机通过螺栓固定安装在导向板的上表面，第二电机的型号与电机相同；所述底座的上表面另一端焊接有安装座，安装座的顶面与转动轴的底端固定连接，转动轴的顶端与机械臂的一端固定连接，转动轴由外部电机带动转动，机械臂的另一端固定安装有机械爪。作为本实用新型进一步的方案：所述支撑板的两端分别通过焊接的方式与导向杆固定连接。作为本实用新型进一步的方案：所述丝杆与顶板螺纹连接。作为本实用新型进一步的方案：所述丝杆与导向板转动连接。作为本实用新型进一步的方案：所述机械爪由u形架、夹持块和电动伸缩杆构成...

基于形状记忆合金的钩爪机械手随着机械人技术的不断发展，机器人的操作需求不断提升，针对不同的任务背景，需要设计具有相应特点的新型机械手。传统通用机械手在抓取形状不规则，且表面粗糙的物体时（如石块、砖头等），不能完全和其表面相互贴合，因此用以抵消物体重力的摩擦力较小，导致抓取成功率较低。本实用新型的目的在于提供一种基于形状记忆合金的钩爪机械手，可通过形状记忆合金片的形变改变柔性手指的内。为实现上述目的，采用的技术方案如下：2、一种基于形状记忆合金的钩爪机械手，包括：柔性手指1，所述柔性手指1包括：3、内层和外层，均为支撑硅胶垫103；4、形状记忆合金片102，设置在两层支撑硅胶垫103之间...

所述四级臂包括第三左板、第三右板和末端安装板，末端安装板安装在第三左板与第三右板之间；所述翻转驱动机构包括第三步进电机、第三双轴减速机、第七同步带轮和第八同步带轮，所述第三步进电机和第三双轴减速机均安装在第二左板与第二右板之间，所述第三步进电机的输出轴上设有第八同步带轮，所述第三双轴减速机的输入轴上设有第七同步带轮，所述第八同步带轮与第七同步带轮通过同步带连接，所述第三双轴减速机的输出轴与第三左板的后端连接，第三右板的后端安装在第七同步带轮的右侧并同轴可旋转；所述功能模块驱动机构包括第四步进电机、第十一同步带轮、第十二同步带轮和第二法兰联轴器，所述第四步进电机安装在末端安装板上，其输出...

诊断机械臂应用于人体，通过测量了解生理或结构的数据和形态，发现疾病，作出提示的一种诊断方法。超声诊断是一种无创、无痛、方便、直观的有效检查手段，尤其是b超，应用，影响很大，与x射线、ct、磁共振成像并称为4大医学影像技术。现阶段的机械臂通过其末端与夹具和超声探头连接，在使用过程中，常常会无法使探测头紧贴到病人的皮肤表面，从而影响探测结果，而且由于需要对不同病人进行使用，为了避免病人之间出现交叉，需要对探测头进行更换，如果探测头更换不方便的话，会提高工作人员的工作难度。技术实现要素：本实用新型的目的在于提供一种超声诊断机械臂，以解决上述背景技术中提出的问题。为实现上述目的，本实用新型...

所述第二支撑板远离基轴的一端固定安装有第二连接臂架，所述连接臂架的一侧面开设有控制槽，所述控制槽内壁的壁面与连接臂架的表面贯穿开设有限位滑槽，所述控制槽内壁的顶部固定安装有电动推杆，所述电动推杆的内部设有输出推杆，所述输出推杆的底端固定安装有连接环，所述连接环的内部转动连接有转轴，所述转轴的表面固定安装有限位滑条，所述限位滑条滑动连接在限位滑槽内，所述第二连接臂架顶面的中部开设有凹槽，所述凹槽内部固定安装有支撑片，所述支撑片的顶端固定安装有第二连接环，所述第二连接环的内部转动连接有第二转轴，且第二转轴的表面与限位滑条的端部固定连接。推荐的，所述第二连接臂架远离第二支撑板的一端固定安装有...

世界技能大赛移动机器人项目是一种小型机器人竞技项目，通过模拟自动化分拣搬运过程的的场景来考察参赛机器人的设计水平。机器人在较小的比赛场地中移动，通过机器视觉技术识别任务信息，分拣出颜色的物料放入货架，并需要将货架搬运至位置来获取分数，任务完成度和完成任务花费的时间是评分的重要指标。另外，搭建机器人的材料成本也会作为评分指标，成本以低为优。因此，如何以尽量低的成本和尽量少的部件来搭建出高精度、高准确度的分拣搬运机器人也是获胜关键。此外，在此场景下解决物料定位，分拣搬运问题，也能为实际生产中设计分拣搬运机器人提供研究基础。为了满足赛题要求，目前大多数机器人都会搭载货叉结构，但如果货叉的...

工业机器人是智能制造技术的重要基础技术，受到了世界各制造业强国的重视。在未来，随着智工业机器人能制造技术的发展，机器人的应用范围将不断拓展，而企业对更高生产效率和产品质量的需求，在机器人的工业应用中存在着诸多的性能要求，其中重要的两个性能要求是定位速度和定位精度。往往希望机器人以短的时间准确到达目标位置进行加工作业，以此来提高加工质量及加工效率。但是由于机器人又要满足高速度的要求，就不可避免的存在了冲击、惯量的特性，这就导致严重的振动问题，使其难以满足、高精度的要求。振动问题会降低工作的效率、精度，还会影响设备的工作稳定性和使用寿命。除了超声振动仪器、碎石机等少数利用振动的机械设备...

从而降低了工人的工作强度；机械爪内安装的夹持块对容器进行夹持时，夹持块内壁上安装有橡胶垫，从而有效提高了夹持效果。具体实施方式下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“顶/底端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示...

套设在所述环套基体上，所述弹性环套的端与所述第二关节本体的端面抵压，所述弹性环套的第环套基体本体，所述弹性环套套设在所述环套基体本体外侧；端面抵压部，设置在所述环套基体本体的端，所述端面抵压部的远离所述环套基体本体的端面上开设有环形槽，所述o型圈局部位于所述环形槽内，所述弹性环套的端与所述第二关节本体抵压，所述弹性环套的第二端与所述端面抵压部抵压。推荐地，所述弹性环套包括：弹性环套本体，套设在所述环套基体上并与所述端面抵压部抵压；抵压块，设置在所述弹性环套本体远离所述端面抵压部的一端，所述抵压块的一端与所述环套基体的第二端抵接，所述抵压块的另一端与所述第二关节本体抵压。本发明另一的目的...

具体包括：步骤3-1，根据实际机械臂的参数指标，利用d-h方法构建机械臂参数表；步骤3-2，根据所述机械臂参数表中的参数建立每一个机械臂关节的坐标系，并获取相邻坐标系之间的变换矩阵；步骤3-3，将所有变换矩阵相乘获得末端坐标系在基坐标系的变换矩阵t即为机械臂正解；步骤3-4，通过迭代法处理机械臂逆运动学方程得到迭代方程：其中，机械臂逆运动学方程为：f(θ)＝(f1,f2,f3,...,f12)tθ＝(θ1,θ2,θ3,θ4,θ5,θ6)t式中，f为机械臂运动到目标物体过程中机械臂各个关节对应的运动矩阵，j为机器人的雅克比矩阵，θ为机械臂各个关节旋转角度；i表示迭代次数；步骤3-5，...

利用线性插值将各机械臂的运动轨迹发送到各机械臂，实现对双机械臂的控制。进一步地，步骤1所述根据点云数据构建目标物体空间模型，具体包括：步骤1-1，对点云数据进行多维高斯滤波预处理，所用公式为：式中，表示点云数据中每一个点对应的维度为4的向量(g，y，z，d)，g表示该点对应的rgb值，(y，z，d)表示点在空间中的坐标，为所有向量的平均值，∑为所有向量的协方差矩阵；步骤1-2，利用置信区间计算公式对点云数据进行参数估计，获得目标物体的坐标信息，包括目标物体中心点及分布范围，置信区间计算公式为：式中，为多维高斯滤波后的点云数据中每一个点对应的向量，α＝1-置信度，n是样本个数，n-1为“...

作为本实用新型进一步的方案：所述连接杆与机械臂本体滑动连接。作为本实用新型进一步的方案：述缓冲板的底面中部与弹簧的底端固定连接，弹簧的顶端与机械臂本体的底面中部固定连接。作为本实用新型进一步的方案：所述铰接座与探测头的连接处套接有橡胶套。作为本实用新型进一步的方案：所述安装板的顶面两端对称焊接有固定块，转盘上对应固定块的位置开设有固定槽，转盘的两侧对称滑动安装有销钉，销钉与固定块滑动连接，销钉朝向转盘外的一端焊接有把手，把手的侧面与第二弹簧的一端固定连接，第二弹簧的另一端与转盘的侧面固定连接。与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：在本实用新型的使用过程中，通过弹簧为缓冲板和探测头提供...

2机械臂的机构设计关节和臂杆等结构、机构部件组成机械臂，它是一个在空间环境中进行工作的动力系统。作为机械臂的，就是关节了，关节在机械臂运行中起到非常重要的作用，尤其在关于机械臂的设计工作中，需着重考虑关节在机械臂中的合理设计和应用。设计人员需准确了解关节的动力学特性，从而才能建立起精确的关节动力学模型。关节的动力学特性还作为机械臂设计、模拟分析的重要基础[3]。机械臂模型如图1所示，机械臂的大臂利用虎克铰与底座相连接；两个电动推杆利用球铰与机架相连接，利用虎克铰与大臂相连接；大臂与小臂之间的连接是利用转动副连接来实现的；而两个电动推杆的两端与大臂和小臂之间的连接也是通过转动副连接来实现...

平头探针112垂直固定于塑料支架板111上，平头探针112的一端与母头引线12相连，所述公接插件21包括塑料支撑盘211和接触环212，塑料支撑盘211垂直于2的轴线并固定于接入端21的端部，接触环212固定于塑料支撑盘211上，且接触环212与引线22相连，母头1与2对接状态下，平头探针112与接触环212相接触实现电性连接。接触环212以塑料支撑盘211的端面中心为圆心固定于塑料支撑盘211的端面上，接触环212具有至少三个且直径逐渐增大，依次与电源正极、电源负极和机械臂或机械手的信号线相连，每个接触环212均设置有与之相对应的平头探针112，具体地：母接插件11为塑料圆柱结构，在...

所述四级臂包括第三左板、第三右板和末端安装板，末端安装板安装在第三左板与第三右板之间；所述翻转驱动机构包括第三步进电机、第三双轴减速机、第七同步带轮和第八同步带轮，所述第三步进电机和第三双轴减速机均安装在第二左板与第二右板之间，所述第三步进电机的输出轴上设有第八同步带轮，所述第三双轴减速机的输入轴上设有第七同步带轮，所述第八同步带轮与第七同步带轮通过同步带连接，所述第三双轴减速机的输出轴与第三左板的后端连接，第三右板的后端安装在第七同步带轮的右侧并同轴可旋转；所述功能模块驱动机构包括第四步进电机、第十一同步带轮、第十二同步带轮和第二法兰联轴器，所述第四步进电机安装在末端安装板上，其输出...

利用线性插值将各机械臂的运动轨迹发送到各机械臂，实现对双机械臂的控制。进一步地，步骤1所述根据点云数据构建目标物体空间模型，具体包括：步骤1-1，对点云数据进行多维高斯滤波预处理，所用公式为：式中，表示点云数据中每一个点对应的维度为4的向量(g，y，z，d)，g表示该点对应的rgb值，(y，z，d)表示点在空间中的坐标，为所有向量的平均值，∑为所有向量的协方差矩阵；步骤1-2，利用置信区间计算公式对点云数据进行参数估计，获得目标物体的坐标信息，包括目标物体中心点及分布范围，置信区间计算公式为：式中，为多维高斯滤波后的点云数据中每一个点对应的向量，α＝1-置信度，n是样本个数，n-1为“...

当机械臂正常夹持喷头时，其推杆通过移动杆带动移动板在滑槽的配合下，向右侧移动，从而通过连接杆推动右侧的固定杆，使得固定杆在其左端的连接块和转轴的配合下转动，从而对喷头下部进行夹紧，进一步对喷头夹紧固定，解决了现有的多自由度机械臂无法在移动时对喷头稳定夹持的问题，防止机械臂在移动时喷头错位，提高了装置夹持的稳定性。2、该具有稳定加持喷头结构的多自由度机械臂设置有第二固定板、支撑板、硬胶板、连接板、伸缩杆、弹簧、滑块和第二滑槽，当喷头的顶端受到震动力时，震动力作用在硬胶板上，并通过硬胶板与两侧的滑块和第二滑槽配合，挤压左侧的伸缩杆，压缩弹簧，再通过弹簧产生的复原力抵消部分震动力，从而避免喷...

基于形状记忆合金的钩爪机械手随着机械人技术的不断发展，机器人的操作需求不断提升，针对不同的任务背景，需要设计具有相应特点的新型机械手。传统通用机械手在抓取形状不规则，且表面粗糙的物体时（如石块、砖头等），不能完全和其表面相互贴合，因此用以抵消物体重力的摩擦力较小，导致抓取成功率较低。本实用新型的目的在于提供一种基于形状记忆合金的钩爪机械手，可通过形状记忆合金片的形变改变柔性手指的内。为实现上述目的，采用的技术方案如下：2、一种基于形状记忆合金的钩爪机械手，包括：柔性手指1，所述柔性手指1包括：3、内层和外层，均为支撑硅胶垫103；4、形状记忆合金片102，设置在两层支撑硅胶垫103之间...

两个转向同步带轮可转动的安装在转轴上，转轴固定安装在机械臂底盘上，旋转轴安装在机械臂底盘上，所述同步带轮与第二同步带轮之间通过同步带连接，该同步带同时与两个转向同步带轮连接；所述旋转底座通过螺栓安装在使用平台上。再进一步，所述机架包括两块主支撑板、副支架、左电机安装板和右电机安装板，两块主支撑板通过型材连接并安装在机械臂底盘上，所述副支架安装在该型材上，所述一级臂底座与副支架铰接，所述平衡缸位于两块主支撑板之间，第二连杆的前端铰接在一根金属销上，该金属销的左右两端分别通过一个l形金属板与一级臂底座连接；所述一级臂驱动机构包括步进电机、双轴减速机、第三同步带轮、第五同步带轮和曲柄，所述步...

所述机械爪和第二机械爪上设有防腐涂层和耐磨涂层。本发明具有以下有益效果：1、通过设置的摆动液压缸使得液压式机械手可以在底座上进行水平方向的旋转，扩大了装置的适用范围。2、通过设置的旋转装置可以使得液压式机械手在竖直方向上进行旋转，方便机械手对物体的夹持。3、通过设置的伸缩装置可以使得液压式机械手上下移动，扩大了使用范围。附图说明图1为本发明整体结构示意图；图1中，1、底座，2、摆动液压缸，3、机械手，4、支撑板，5、输出轴，6、固定支撑臂，7、滑动支撑臂，8、液压伸缩装置，9、伸缩杆，10、液压缸，11、连接板，12、连接板，13、水平支撑臂，15、轴承，16、旋转装置，17、旋转油缸...

工业机械臂是拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置。它可把任一物件或工具按空间位姿（位置和姿态）的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求。如夹持焊钳或焊枪，对汽车或摩托车车体进行了点焊或弧焊；搬运压铸或冲压成型的零件或构件；进行激光切割；喷涂；装配机械零部件等等。工业机械臂目前还没有统一的分类标准。根据不同的要求可进行不同的分类。一、按驱动方式分1．液压式液压驱动机械臂通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动机械臂的执行机构进行工作。通常它具有很大的抓举能力（高达几百公斤以上），其特点是结构紧凑，动作平稳，耐冲击，耐振动，防爆性好，但液压元件要...

所述步进减速电机的输出轴通过底部传动机构与机械臂底盘连接，驱动机械底盘进行旋转运动；所述主臂及驱动装置包括机架以及安装在机架上的一级臂、一级臂驱动机构、二级臂驱动机构和平衡缸，步进减速电机安装在机架上；所述一级臂的下端安装有一级臂底座，一级臂底座可转动的安装在机架上，所述平衡缸的后端与机架可转动连接，平衡缸内设有弹簧，弹簧的后端与平衡缸连接，弹簧的前端与第二连杆的后端连接，第二连杆的前端与一级臂底座铰接；二级臂驱动机构与一级臂驱动机构分别设置在平衡缸的左右两侧，二级臂驱动机构通过连杆与二级臂连接，二级臂的后端与一级臂的上端铰接，一级臂驱动机构与一级臂底座连接；所述腕部及驱动装置包括三级...

平头探针垂直固定于塑料支架板上，平头探针的一端与母头引线相连，所述公接插件包括塑料支撑盘和接触环，塑料支撑盘垂直于的轴线并固定于接入端的端部，接触环固定于塑料支撑盘上，且接触环与引线相连，母头与对接状态下，平头探针与接触环相接触实现电性连接；前述统一接口中，所述接触环以塑料支撑盘的端面中心为圆心固定于塑料支撑盘的端面上，接触环具有至少三个且直径逐渐增大，依次与电源正极、电源负极和机械臂或机械手的信号线相连，每个接触环均设置有与之相对应的平头探针；前述统一接口中，接入端与母头螺纹连接；前述统一接口中，接入端的外表面沿周向分布设置有多个外凸的锁扣，母头的内壁上沿周向分布设置有多个锁槽，且锁...

所述第二支撑板远离基轴的一端固定安装有第二连接臂架，所述连接臂架的一侧面开设有控制槽，所述控制槽内壁的壁面与连接臂架的表面贯穿开设有限位滑槽，所述控制槽内壁的顶部固定安装有电动推杆，所述电动推杆的内部设有输出推杆，所述输出推杆的底端固定安装有连接环，所述连接环的内部转动连接有转轴，所述转轴的表面固定安装有限位滑条，所述限位滑条滑动连接在限位滑槽内，所述第二连接臂架顶面的中部开设有凹槽，所述凹槽内部固定安装有支撑片，所述支撑片的顶端固定安装有第二连接环，所述第二连接环的内部转动连接有第二转轴，且第二转轴的表面与限位滑条的端部固定连接。推荐的，所述第二连接臂架远离第二支撑板的一端固定安装有...

所述四级臂包括第三左板、第三右板和末端安装板，末端安装板安装在第三左板与第三右板之间；所述翻转驱动机构包括第三步进电机、第三双轴减速机、第七同步带轮和第八同步带轮，所述第三步进电机和第三双轴减速机均安装在第二左板与第二右板之间，所述第三步进电机的输出轴上设有第八同步带轮，所述第三双轴减速机的输入轴上设有第七同步带轮，所述第八同步带轮与第七同步带轮通过同步带连接，所述第三双轴减速机的输出轴与第三左板的后端连接，第三右板的后端安装在第七同步带轮的右侧并同轴可旋转；所述功能模块驱动机构包括第四步进电机、第十一同步带轮、第十二同步带轮和第二法兰联轴器，所述第四步进电机安装在末端安装板上，其输出...

近年来我国制造业在迎接市场需求的情况下获得了巨大的发展，促使国内工业机器人技术不断革新，大规模/超大规模集成电路(applicationspecificintegratedcircuits，asic)以及现场可编程门阵列fpga的飞速发展，为图像处理提供了越来越强大的处理性能，它们在图像领域的应用越来越，使图像处理系统正朝着速度快、容量大、体积小、重量轻的方向发展。传统的工业机械臂的动作路线单一、灵活性不够。技术实现要素：为了解决上述问题，本实用新型提供了一种将图像识别与机械臂结合，再结合相关传感器，通过对某区域内的图像处理进行智能识别的机械臂动态抓取系统，可用于产品的分拣与收集，...

激光焊接虽然能够解决大部分的缺陷，但是焊接缺陷依旧存在，因此就需要焊后进行检测，避免残次品进入市场。技术实现要素：本发明针对现有技术中的不足，提供了一种装备制造机械臂，采用自动化流水线的焊接生产模式，并且能够对焊缝进行检测，剔除存在缺陷的产品。为了解决上述技术问题，本发明通过下述技术方案得以解决：一种装备制造机械臂，包括机座，所述机座上螺栓紧固连接安装有安装盘，所述安装盘上固定设置有底座，所述底座上方设置有连接部，所述连接部上方转动设置有支臂，所述支臂顶部转动设置有第二支臂，所述第二支臂前端转动设置有轴座，所述轴座内设置有转动轴，所述轴座尾部设置有驱动所述转动轴转动的转轴电机，所述转动...