同轴麦轮悬挂

麦轮平台就是由四个麦克纳姆轮按照一定规律排布组成的移动平台，麦轮平台能够全向移动主要依赖于具有特殊构型的麦轮（由轮毂和辊子组成，），而较大的亮点是麦轮能够斜向运动。麦轮能够斜向运动的根源在于被动滚动的辊子的轴线与轮毂轴线的夹角为45度，这就导致了电机驱动麦轮轮毂转动时，麦轮整体运动方向是沿着辊子轴线的。滚动摩擦力促使辊子转动，属于无效运动；静摩擦力促使辊子相对地面运动，而辊子被轮毂“卡住”，因而带动整个麦轮沿着辊子轴线运动（即轮毂逆时针旋转，运动方向为左上45°；轮毂顺时针旋转，运动方向为右下45°）。因此改变辊子轴线和轮毂轴线的夹角，就可以改变麦轮实际的（受力）运动方向。 麦克纳姆轮作为一种经典的万向轮的结构，在万向运动机器人平台上有着重要的地位。同轴麦轮悬挂

麦克纳姆轮，听到这个名字相信很多小伙伴会感觉陌生，世界上第1款是由瑞典麦克纳姆公司所研发，把传统的前后移动变成全方面移动，除了基本的前进、后退的方向，直角拐弯车头都不用换，就算是原地360°旋转也丝毫不在话下，颠覆我们以往对移动、行车的认知。麦克纳姆轮比普通的轮胎结构更加的复杂，它是由很多斜着安装的纺锤形滚棒组成，这种滚棒的倾斜度是45°，所以行驶操作的时候，左右力度很均匀，滚棒的中间位置也比其它两边的要高，这才有了麦克纳姆轮随意改变行驶方向的特性，它除了滚棒以外，轮毂也轮轴都是由聚氨酯和钢铁所制成的，所以它的使用才会比其它普通轮胎更耐用。江苏全向轮麦克纳姆轮型号麦克纳姆轮是一种可以实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式，全方面式移动的轮子。

相较于生活中常见的橡胶轮胎，麦克纳姆轮显得与众不同，麦轮由轮毂和辊子组成：轮毂是整个轮子的主体支架，辊子则是安装在轮毂上的鼓状物（小轮），两者组成一个完整的大轮。轮毂轴线与辊子转轴夹角呈45度，理论上该夹角可为任意值，但市面上主流为45度。为满足该几何关系，轮毂边缘采用了折弯工艺，可为辊子的转轴提供安装孔，因此辊子是被动轮。麦轮wai围的辊子是与地面接触的，当麦轮绕轮毂轴转动时，辊子会与地面产生摩擦力，其作用力方向为轮毂。

麦克纳姆轮技术的全方面运动设备可以实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式。在此基础上研制的全方面叉车及全方面运输平台非常适合转运空间有限、作业通道狭窄的舰船环境,在提高舰船保障效率、增加舰船空间利用率以及降低人力成本方面具有明显的效果。麦克纳姆轮的布局主要分为：X-正方形（X-square）、X-长方形（X-rectangle）、O-正方形（O-square）、O-长方形（O-rectangle）。其中 X 和 O 表示的是与四个轮子地面接触的辊子所形成的图形；正方形与长方形指的是四个轮子与地面接触点所围成的形状。Mecanum轮的辊子是斜向分布。

由于辊子轴线与轮毂轴线有一定夹角，使得运动方向产生偏离。此时设定辊子上一点到轮毂中心距离为r，轮毂角速度为ω则，辊子上该点的线速度为v=ωr。且分解此时辊子速度，由于辊子轴线与轮毂轴线夹角为45度，得到平行于轮毂轴线速度分量v1=ωr/√2，同时垂直于轮毂轴线的速度分量v2＝ωr/√2，与v1相等。麦克纳姆轮顺时针旋转时辊子相对于地面有向左后方运动的趋势，麦克纳姆轮逆时针旋转时辊子相对于地面有向右前方运动的趋势。。。麦轮有着互为镜像关系的AB轮,如果A轮可以向斜向左前方、右后方运动，那么B轮就会向斜向右前方左后方移动。广东舵轮麦轮结构

麦克纳姆轮结构紧凑，运动灵活，是很成功的一种全方面轮。同轴麦轮悬挂

从运动空间分类，轮式移动机器人可分为非全向移动类型和全向移动类型。在之前的系列文章中已经介绍了两轮差速机器人、car-like robot、四轮驱动（SSMR）机器人及履带式机器人，这都属于非全向（差速驱动）移动机器人的范畴，而本文将介绍全向移动机器人中的一款——基于麦克纳姆轮的全向移动机器人 。麦轮在生活中并不常见，多被应用于科研教学、机器人竞赛等场景，其运动模式非常炫酷，包括前行、横移、斜行、旋转及其组合等多种运动方式。由此诸多DIYer常制作麦轮平台，并遥控操纵麦轮平台运动。同轴麦轮悬挂

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