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机器人码垛应用其实也是一种搬运应用，只是这种应用是机器人按照一定的规律重复点对点的运动路径的搬运应用。机器人拆垛应用可以看作是机器人码垛运动的逆运行。一般情况下，机器人码垛的垛块规格、码垛的层数以及每一层垛块的码放个数、码放样式都是固定的，并且具备一定的数学运算关系，通过这个数学运算关系就能规划出机器人拆垛与码垛应用的运动路径。是本例ABB机器人拆垛与码垛应用的工作原理示意图。机器人位于拆垛垛块与码垛垛块中间，也就是大地坐标系位置处，两边的垛块码放位置关于大地坐标系YZ轴所在平面镜像对称。工作时，机器人先由左侧的拆垛托盘上从右向左、从上向下依次吸取垛块；然后运动到右侧的码垛托盘处从右向左、从下向上依次释放垛块。如果将码垛托盘上序号为1的垛块与序号为7的垛块分别作为机器人吸取垛块的示教点，以大地坐标系为参考，那么其余的垛块的示教点就可以看作是这两个垛块的示教点沿着大地坐标系X、Y、Z轴按照一定的距离的动态偏移。机器人拆垛运动过程与码垛运动过程基本相同，只是示教点的偏移方向与码垛示教点的偏移方向在大地坐标系Y轴与Z轴方向上相反。发那科机器人SRVO -038脉冲值不匹配。福建发那科机器人

机器人位置偏移函数介绍在对机器人示教编程时，除了要用到机器人的常规运动指令外，还要用到另外一种运动功能，即机器人位置偏移函数。市面上常见的工业机器人都具备这种位置偏移函数，当然，ABB机器人也不例外。“Offs”就是ABB机器人的位置偏移函数，它的功能是用于在已有的机器人位置的工件坐标系中添加一个偏移量。这里一定要注意，它是在机器人的工件坐标系中叠加的偏移量函数Offs中Point的数据类型为robtarget，其余三个偏移量的数据类型均为num电弧传感器指令介绍在FANUC机器人系统中内置了**指令来控制电弧传感器的开启与关闭，电弧传感器指令包含跟踪电弧传感器指令与跟踪结束指令，跟踪电弧传感器指令用于控制电弧传感器的开启跟踪结束指令（TrackEnd）用于控制电弧传感器的关闭，指令格式较为简单，并且没有指令参数，可直接插入使用。两条指令必须同时使用，单独使用任何一条指令机器人都会出现报警。两条指令在行业内部也被称为电弧跟踪开始指令与电弧跟踪结束指令。韶关发那科机器人配件发那科机器人 报警SRVO 050。

FANUC机器人中的ArcTool软件必须使用**用的弧焊焊接指令来触发执行，弧焊焊接指令通过ArcTool软件能够向机器人指定何时、如何进行弧焊焊接。弧焊焊接指令主要包括弧焊开始指令、弧焊结束指令。机器人在执行弧焊开始指令和弧焊结束指令之间所示教的运动程序过程中，进行弧焊焊接。弧焊开始指令是使机器人开始执行弧焊焊接的指令，FANUC机器人的弧焊开始指令有两种表现形式，而每一种表现形式又包含两种使用方法。如下图所示，是机器人弧焊开始指令的**一种表现形式，即基于焊接条件编号的指令表现形式。其中，**一条是弧焊开始指令作为单独的程序语句的使用方法，而第二条是弧焊开始指令作为运动程序语句的附加功能选项的使用方法，二者在功能上是等效的。

发那科机器人038报警故障分析维修 SRVO－038 Pulse mismatch (Group:i Axis:j)：伺服－038脉冲计数不匹配（组：i轴：j） ［ 现 象］：电源断开时的脉冲计数和电源接通时的脉冲计数不同。在更换脉冲编码器之后，或者在更换脉冲编码器的备份用电池之后，发出此报警。此外，在将备份用数据，读到主板中时，发出此报警。 确认报警历史画面，按照下面的不同情形进行检查 。 ［对 策 1］：在与“伺服－222没有放大器”同时发生时，参阅 伺服－ 222 的项 目。 ［对 策 2］：对不带制动器的电机设定了带有制动器时，有时会发生此报警。确认附加轴的设定是否正确。 ［对 策 3］：在电源断开中通过制动器解除单元改变姿势时 ，或者退回主板的备份数据 时，会发生此报警， 应重新执行该轴的控制。 ［对 策 4］：在电源断开中，由于制动器的故障而改变姿势时 ，发生此报警。在消除导致报警的原因后，重新执行该轴的控制。 ［对 策 5］：在更换脉冲编码器后，重新进行该轴的控制。发那科机器人基于报警代码的常见问题处理方法。

发那科报警SRVO 044 [现象〕主电路电源的直流电压(DC链路电压）异常大。 [对策1〕确认控制装置的三相输入电压是否在额定值之内 〔对策2〕 确认6抽何服放大器的输入电压， 如果在 AC240V 以上，则确认输入电源电压 （在输入电压超过 AC240V 的条件下进行剧烈的加速 /减速时，会导致报警的发生。） [对策3〕 确认向服放大器的CRR63A、B连接器己经切实连接。再拆下已被连接的电统，确认电缆侧连接器的1号一2号 插脚之间的连接情况，如果断线，则更换再生电阻。 [对策4] 确认6抽何服放大器的 CRRA1IA、CRRA11B 连接器已经切实连接。再拆下己被连接的电缆，测量每根电统侧 连接器的1号-3号插脚之向的电阻，如果是6.52以外的情况下，更换再生电阻。有时，电缆尚未连按到 CRRA11B 对策5〕 更换6轴何服放大器 发那科机器人SRVO -005 机器人超行程报警。西安发那科机器人配件

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现象可能是由于脉冲编码器的异常，或是由于噪声而引起的脉冲编码器的错误动作所致。

解决方案：确认控制装置的地线是否已正确连接。确认控制装置和机器人之间的接地线的连接。确认机器人连接电缆的屏蔽已与地线切实连接。应强化电机法兰盘的接地。（附加轴 的情形) 执行脉冲复位，更换脉冲编码器。更换机器人连接电缆(RM1，RP1)。更换机器人内部电缆(脉冲编码器电缆，电机电缆)。

工业机器人的组成部分：机器人由六个子系统三部分组成。三部分是机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感觉系统、机器人环境交换系统、人机交换系统和控制系统。 福建发那科机器人

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